“后发先至”最早出现在《荀子•议兵》中，原文是：“后之发，先之至，此用兵之要术也。”意思是在敌人采取行动之后行动，在敌人到达目的之前到达，这是用兵最根本的方法。而后又出现在《孙子兵法•军争篇》中，原文是：“故迂其途，而诱之以利，后人发，先人至，此知迂直之计者也。”意思是所以故意迂回绕开行军或进攻路线示远，并且以小利引诱麻痹敌人，最终在速度上超越敌人，比敌人后行动，却先于敌人达到目的地或实现目标，这便是懂得 “以迂为直”计谋的人。

《史记•廉颇蔺相如列传》记载这么一个“后发先至”的经典战例：

秦国进攻韩国，军队驻扎在阏与。赵王召见廉颇问道：“可以去援救吗？”回答说：“道路远，而且又艰险又狭窄，很难援救。”又召见乐乘问这件事，乐乘的回 答和廉颇的话一样。又召见赵奢来问，赵奢回答说：“道远地险路狭，就譬如两只老鼠在洞里争斗，哪个勇猛哪个得胜。”赵王便派赵奢领兵，去救援阏与。军队离 开邯郸三十里，赵奢就在军中下令说：“有谁来为军事进谏的处以死刑。”秦军驻扎在武安西边，秦军击鼓呐喊的练兵之声，把武安城中的屋瓦都震动了。赵军中的 一个侦察人员请求急速援救武安，赵奢立即把他斩首。赵军坚守营垒，停留二十八天不向前进发，反而又加筑营垒。秦军间谍潜入赵军营地，赵奢用饮食好好款待后 把他遣送回去。间谍把情况向秦军将领报告，秦将大喜，说：“距离国都三十里军队就不前进了，而且还增修营垒，阏与不会为赵国所有了。”赵奢遣送秦军间谍之 后，就令士兵卸下铁甲，快速向阏与进发。两天一夜就到达前线，下令善射的骑兵离阏与五十里扎营。军营筑成后，秦军知道了这一情况，立即全军赶来。一个叫许 历的军士请求就军事提出建议，赵奢说：“让他进来。”许历说：“秦人本没想到赵军会来到这里，现在他们赶来对敌，士气很盛，将军一定要集中兵力严阵以待。 不然的话，必定要失败。”赵奢说：“请让我接受您的指教。”许历说：“我请求接受死刑。”赵奢说：“等回邯郸以后的命令吧。”许历请求再提个建议，说： “先占据北面山头的得胜，后到的失败。”赵奢同意，立即派出一万人迅速奔上北面山头。秦兵后到，与赵军争夺北山但攻不上去，赵奢指挥士兵猛攻，大败秦军。 秦军四散逃跑，于是阏与的包围被解除，赵军回国。

在这次救援战役中，赵奢之所以能击败秦军，是通过麻痹敌人，采取了“后发先至”的策略。“后 先先至”的特点是不急于一时先后，先掩饰自己的作战意图静观其变，等时机成熟了，再主动出击并逐渐掌握主动权，从而掌控全局。也因为这样，“后发先至” 是作为成熟的战略战术，在政治、军事上得到广泛应用。“后发先至”也可以说是“后发制人”，“后发制人”是由“后发先至”演化而来。

“先发制人”最早出自《史记•项羽本记》。原文“会稽首通谓梁曰：‘江西皆反，此亦天亡秦之时也。吾闻先即制人，后则为人所制……’”

秦末，陈胜吴广起义后，会稽太守殷通也蠢蠢欲动，邀请有威望的项梁去商量起义的事宜。殷通说江西也起义了，这时正是上天要灭亡秦朝，先起义即制人，后则为人所制。先发制人是为了掌握主动权，占据先机，所以在别人行动之前行动，这样有利于号召领导群雄，否则将听命于人。

20世纪以来，“后发先至”与“先发制人”逐渐被人们认识，并提升为国家战略。在二战中，德国、日本奉行先发制人战略；美英、中国、苏联奉行后发制人。 后发制人也就是后发先至。二战以后，美国等多数发达国已然改变战略，奉行先发制人；中国等发展中国家大多数战略思想仍是积极防御，后发制人。虽然二种战略 都各有优点，但我更倾向于后发制人。在漫漫历史长河中，“先发制人”是在初始阶段掌握了先机，所制目标也容易得手，因此也会不可一世，横行无忌，常常经不 起时间的考验和得不到人民的支持，失败者居多，陈胜、项羽这样，日本、德国也如此；“后发制人”是在初始阶段落后于人，一般是被迫应付，容易受到更多的方 面同情与支持，所以只要扭转局势，就会后来居上，取得令人刮目相看的胜利。

“先发”、“后发”其实是主动与被动的关系。先发在初始阶段占据一 定的优势，掌握主动权；后发在初始阶段占据一定的劣势，容易被动挨打。这二种状态也不是一成不变的。在发展阶段，这二种状态有可能会发生根本性转变。后发 先至者设法后来居上，先发制人者竭力保持领先。这始终是矛盾的，不可能同时做到，那么最终谁可控制局面？历史经验告诉我们，人心不分先后；不论后发制人， 还是先发制人，只有不失人心才能领导人民，失去人心必为人民所制。